Keroro小队侵略地球之旅出发日，不为人知的秘密前传。重要的出发日子，军曹竟然睡过了头。当他来到宇宙通道，看见正在等他的队员，大敌突然出现。GIRORO、DORORO被突袭打到飞起，KERORO小队阵脚大乱之际，又有另一强敌加入攻击他们！究竟边个加只脚埋黎踩多两下？从K隆星率领四名部下来地球发动侵略的KERORO军曹，在过去三集都在侵略地球时，误打误撞做了挽救地球的英雄。今次如一贯作风，当他百无聊赖，想发动侵略时，又被夏美她们破坏好事。某日,世界各地出现了被称为“龙之尾”这种无法解释的巨大物体。为了寻找真相，军曹小队在世界多个地方展开追查，被引导来到位于法国的神秘世界遗产圣米歇尔山，遇上谜样少女SHION，她手上的一本“龙之书”有着不可思议的神秘力量，令KERORO小队全变作不同的凶猛恐龙，拥有巨大的力量。变成恐龙的军曹，会侵袭地球还是……