日本德川幕府时期——第三代将军家光因其长子竹千代长相不似自己，命人将其杀掉，立次子德松为第四代将军。一日，百余名官兵身佩强弓从天而降，守卫世子竹千代的卫兵纷纷毙命。情况岌岌可危。幸武士石河刑部赶到，杀退官兵。机智的侍女矢岛抱着五岁的千代躲进暗道，送到藩主正盛的东照宫。执行截杀命令的老中阿部重次和监察伊庭见偷袭不成，来到东照宫，命正盛五天后即十五日必须将竹千代送到京城江户，参加成人仪式，否则以抗命废掉世子。正盛深知，从驻地日光至江户，伏兵重重，防不胜防。固守在日光，不啻坐以待毙，如今唯一的选择是，不惜一切在十五日成人仪式之前，把竹千代安全护送到江户城。那纵然是阿部的圈套，也只能舍命向前。老谋深算的正盛立即率众连夜出发。宿营时，灯光通明，刀枪林立，戒备森严。突然，伊庭率重兵猛烈攻击。正盛拼死抵抗，无奈寡不敌众，惨死于伊庭刀下。伊庭四下搜寻不见世子，方知中了正盛“明修栈道，暗渡陈仓”之计。正盛以生命为刑部赢得宝贵时光。此时，刑部一行十人正冒雨护送竹千代，行进在通往江户的山间小路。侍女矢岛步履艰难，如此断难准时赶到江户。刑部决定率人下山抢马。不料矢岛点燃篝火为世子烘衣服，巡山骑兵发现狼烟，将他们捕获，押进地牢。刑部顺着瀑布潜入地牢，经过一场激战，救出竹千代等人，躲进密林之中。窥着机会，刑部突然出击，袭击追来的骑兵，抢得马匹，扬鞭狂奔在大道上。官兵又从四面八方围堵而来，危急中，左平次用炸弹炸出一条血路，刑部率人趁势冲了出去。左平次却倒在血泊中。刑部催马狂奔。马队飞过一座独木桥。伊织带伤飞身下马。当他点燃炸弹欲炸桥时，追兵已到桥上，他高举着炸弹，面色沉静地走向死亡……甩掉了追兵，刑部策鞭不停，眼见江户已经在望，稍感宽心。谁能想到，前方无数截兵，一阵密集的枪弹射来。刑部率人躲进路旁的油坊。伊庭狂傲地叫道：“投降吧，刑部！竹千代的成人仪式明天就要举行，可你们根本无法从这里逃走。”刑部在屋内，将自己的一把涂了毒的匕首交给矢岛，让她在发生不测时用。矢岛热泪盈盈地望着刑部。刑部约请伊庭单打独斗，一决高低。经历一阵空前惨烈的格斗和角逐，刑部终于将剑插进伊庭的胸膛。接着，刑部率众立即上马，命卫兵点燃浇在身上的油，杀出一条血路。刑部拍马而行，突然一阵枪声，刑部翻身落马。他支撑着站起，催促矢岛带世子快走，然后挥剑冲向敌群……竹千代终于平安抵达江户。将军家光怒不可遏，命侍妾、刑部的前妻阿万毒死千代。矢岛不允千代饮毒酒。争执中阿万发现了自己留给刑部的匕首，不由痛哭起来。矢岛说服阿万一齐向家光清命。气急败坏的家光挥刀向千代砍去，矢岛挡刀，被砍。她随即拔出匕首，深深地刺进了家光腹中。二人双双倒地。阿万狂奋地对家光喊道：“我憎恨你，我爱刑部！”一场劫后，竹千代终于成为第四代将军，他深深缅怀为他舍生忘死的武士们。