一天，地球突然遭到神秘宇宙人的侵略。以行星的生命力“行星能源”（プラネットエナジー）为目标，宇宙侵略者欧伯斯军团开始了攻击。若任由他们肆意妄为，地球的行星能源集中的“解放点”一次性被攻击的话，地球就会大爆发并变成一个巨大的火球而毁灭。在地球受到欧伯斯军的第一轮攻击的时候，居住在日本绿滨市的小学5年级少年 高杉星史和青梅足马的香坂光走进一间古寺。被卷入这场战争的星史突然听到了“为地球上的一切生命而战斗”的不可思议的声音，地球的意志将守护着地球的勇者们的队长的证明——Orin（オーリン）托付给了星史。与Orin相呼应，古寺的佛像额头上的一颗宝石（=勇者之石）跟一辆警车融合而变成机器人，勇者 泰丹（ダ・ガーン）诞生！随后，作为地球的分身存在多位勇者也相继苏醒，星史则是勇者们的队长。决定居住在地球上所有生物的命运的长久战斗打响了！描绘正义的巨大变型合体机器人“勇者”和人类少年之间的友情、成长的“ 勇者系列”第3弹！