幕末文久元年(1861)，自幼在江户长大的小野寺一路 ( 永山绚斗 饰)突然收到消息，身为行旅主管的父亲弥久郎在故土西美浓的一场大火中撒手人寰，因而他被紧急召回了西美浓。西美浓莳坂家虽不过是七千五百石的旗本，却算得上是拥有大名家格的名门望族，幕府特批其定期上江户参勤交代。失火本是大罪，应惩以尽数交还俸禄甚至家主切腹的处罚，然而参勤交代迫在眉睫，一路临危受命，接任主管一职。只是父亲从未教授过一路任何有关参勤交代的要领，若是此番参勤交代有丝毫纰漏，朝中极有可能借机连根除去莳坂家。在一路四面楚歌之际，自称父亲故友的空澄和尚 ( 上条恒彦 饰)将其父弥久郎的遗物——《行军录》交给了一路。《行军录》是小野寺家的传家宝，书中详尽记载了参勤交代的要领。一路按照书中指示完成准备工作，并保护主公顺利出发。然而一路未曾料到此番参勤交代的背后却是一场不为人知的阴谋。