威廉·哈特内尔继续饰演第一任博士。莫琳·奥布莱恩（英语：Maureen O'Brien）和彼得·帕维斯（英语：Peter Purves）分别饰演博士的同伴维姬和史蒂文·泰勒。在本季第三个故事《神话制造者》中，艾德丽安·希尔（英语：Adrienne Hill）饰演的卡特琳娜替代了离开的维姬。卡特琳娜在第四个故事《戴立克的重大计划》中牺牲。吉恩·马什（英语：Jean Marsh）饰演的萨拉·肯登同样在该故事的后几小集中登场，并因误入时间加速器而衰老逝去。杰姬·兰恩（英语：Jackie Lane (actress)）饰演的杜杜·查普莱特在下一个故事《圣·巴塞罗缪之夜大屠杀》中登场。此后博士以及同伴的人员构成没有变化，直至史蒂文·泰勒在第九个故事《野蛮人》中离开。杜杜·查普莱特随后在本季最后一个故事《战争机器》中离开。安内克·威尔士（英语：Anneke Wills）和迈克尔·科雷兹（英语：Michael Craze）加入剧组成为博士的新同伴，分别饰演的波丽和本·杰克逊。彼得·巴特沃思（英语：Peter Butterworth）再一次也是最后一次出现在本剧中，继在第二季故事《时间干涉者》中饰演干涉者僧侣后，在故事《戴立克的重大计划》饰演同一角色。